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人機工程學設(shè)計 因為功課工具是手動工具，由水下功課人員手動操作，對工具的靠得住性，便利性，矯捷性，平安性有很高的要求。執(zhí)行部件分袂為升降油缸和液壓馬達，均由電磁閥進行節(jié)制。中科院沈陽自動化研究所研制的無纜機械人 ９８６年８６３打算實施之前，我國研制的都是有纜遙控水下機械人，工作深度僅為３００米。四把功課工具平均分布在圓盤的四周，經(jīng)由過程圓盤的動彈將所需要的工具送到對接位置上，實現(xiàn)手腕與分歧功課工具之間的對接。所研制的海水液壓動力源具有以下特點：可移動、能同時驅(qū)動扭轉(zhuǎn)型工具和往來來往型工具、具有增壓功能，能輸出 ２mpa 和 ２４mpa 兩種分歧的壓力。
現(xiàn)有功課工具存在種類斗勁少，難以知足多種水下功課的需求；功率斗勁小，功課效率不是很高；工具還不是很精練，對功課人員的體能耗損仍是斗勁年夜。因為該系統(tǒng)能不用返回水面在水下自動改換功課工具，是以可在一次下潛中完成多種復雜的功課使命。液壓沖擊扳手采用滾珠螺旋槽結(jié)構(gòu)，運用碰撞事理及振動理論對彈簧剛度、自動沖擊塊的質(zhì)量以及自動沖擊塊與從沖擊塊犬牙之間的接觸長度等參數(shù)進行了理論剖析與設(shè)計。５ 華 中 科 技 年夜 學 碩 士 學 位 論 文 ２ 海水液壓沖擊扳手結(jié)構(gòu)與參數(shù)設(shè)計 海水液壓沖擊扳手屬于扭轉(zhuǎn)式?jīng)_擊工具，用于螺紋毗連件的快速拆裝，與非沖擊式扭矩扳手對比，具有功課效率高，所需時刻短等利益。
５ 本文首要的研究工作 本文拔取海水液壓沖擊扳手和海水液壓無齒鋸兩種扭轉(zhuǎn)型水下功課工具作為研究對象，主若是因為 ）相對于其它工具，海水液壓沖擊扳手斗勁復雜，而現(xiàn)有的設(shè)計資料很少，需要對相關(guān)問題進行深切研究，試探相關(guān)參數(shù)的設(shè)計準則；海水液壓無齒鋸、海水液壓清刷器、外圓打磨器等扭轉(zhuǎn)式盤形工具在水下工作時均需要戰(zhàn)勝很年夜的海水粘滯阻力而做功。
３ 按照海水液壓工具的驅(qū)動要求，確定了海水液壓水下功課工具動力源的方案及組成，以及對管道壓力損失蹤等相關(guān)參數(shù)進行計較。從而更有力地保證潛水人員和財富的平安。 億 km２，其中陸地概況積為。針對模子非線性和時變嚴重的特點，提出了采用ｆｕｚｚｙ－ｐｉｄ的節(jié)制策略，并與常規(guī)節(jié)制ｐｉｄ節(jié)制進行了仿真對比。３ 油壓工具 油壓工具屬于液壓工具，是以礦物油的壓力能作為動力來驅(qū)動工具，與電動及氣動工具對比，使用壽命長，機能靠得住，能平均調(diào)速，不需要減速裝配，具有單元功率重量輕、體積小、輸出功率年夜、輸出平穩(wěn)等利益，已普遍應用于中淺深度功課，并起頭用于年夜深度功課。-馬達 ２-平鍵 ３-端蓋 ４-傳動軸 ５-自動沖擊塊 ６-彈簧 ７-滾珠 ８-殼體 ９-銅套
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